Quan es dissenya un projecte d'automatització que impliqui objectes en moviment o algun tipus de funció de moviment repetitiu, el projecte es beneficiarà de la inclusió de robots. Escollir el tipus correcte de robot reduirà el cost del disseny i augmentarà la taxa d'èxit. Les aplicacions senzilles només utilitzen un conjunt de moviments programats repetits, però afegir un sistema de visió artificial o afegir un conjunt de dispositius de detecció de camp connectats al sistema de control del robot pot permetre que el robot aconsegueixi un moviment adaptatiu, que pot canviar el moviment real del robot. robot.
Els venedors de robots poden ajudar els usuaris a seleccionar sistemes amb capacitats de posicionament. Hi ha molts vídeos a Internet que mostren sistemes robòtics en diferents moviments, així que tingueu en compte que quan mireu aquests vídeos, si són del fabricant, el robot del vídeo acostuma a funcionar al límit del seu rendiment. Però en l'ús pràctic, no és possible que el robot funcioni contínuament quan el seu rendiment està al límit.
Molts fabricants de robots ofereixen programari de modelatge i simulació per ajudar els clients a triar el robot que millor s'adapti a les seves necessitats. "LOSTOPED" ajuda a definir la informació necessària per desenvolupar els paràmetres del robot, càrrega, tendència, velocitat, funcionament, precisió, entorn i cicle de missió són els punts de dades necessaris per planificar i dissenyar correctament un sistema robòtic o qualsevol aplicació de control de moviment.
Hi ha diversos tipus de robots generals que el client pot seleccionar. Cada robot té algunes funcions addicionals per personalitzar l'aplicació segons els requisits del client.
Robot multiarticulació
Quan la majoria de la gent pensa en robots industrials, s'imagina una mena de robot multiarticulat. Aquest tipus de robot apareix sovint en anuncis de televisió i vídeos relacionats amb la indústria. No hi ha una definició estricta de robot multiarticulat, que es descriu amb una base fixa amb 4 a 6 eixos d'articulacions. De fet, hi ha robots articulats amb només 2 eixos i fins a 10 eixos. A més, l'eina final del braç robòtic (EOAT) pot proporcionar més opcions de moviment. Una característica estàndard dels robots multiarticulació és la seva capacitat per operar en un espai o espai de treball 3D. L'espai de treball més gran d'un robot multiarticulació és similar a una esfera i normalment defineix punts de l'espai mitjançant un sistema de coordenades polars.
El robot multiarticulació s'utilitza àmpliament a causa del seu gran rang de treball, pot col·locar l'eina final del braç del robot en un nombre gairebé infinit de plans a gairebé qualsevol angle. Per exemple, en soldadura, un robot multiarticulació que utilitza qualsevol tècnica de soldadura és més continu i repetible que un humà. Quan la peça es troba en una posició fixa, el broquet de soldadura pot localitzar amb precisió la distància, l'angle i la velocitat òptims. Fins i tot si la peça no és perpendicular a la base del robot, el robot pot utilitzar el làser 3D i la visió artificial per a una inspecció precisa i repetible. Altres aplicacions dels robots multiarticulats inclouen pintura, perforació, roscat, tall, recollida i col·locació, manipulació de materials, embalatge i muntatge.
Entre els tipus de robots que es discuteixen en aquest article, els robots multiarticulació tenen un preu més elevat. La programació de moviments simples d'un robot multiarticulació es pot aconseguir normalment ensenyant punts i accions directament, i el posicionament complex requereix escriure codi per al controlador. Els treballadors de camp poden modificar o ajustar la posició del robot.
Robot SCARA
El robot de braç robòtic de muntatge de compliment selectiu (SCARA) té una base ferma en una posició fixa, el seu braç robot està fixat a l'eix z, mentre gira a l'eix xy. Hi ha una articulació d'eix xy addicional al mig del braç del robot, un actuador lineal a l'extrem del braç fa que l'eix Z es mogui a 90 graus al pla base i l'actuador lineal té un eix θ addicional. Així, el robot scara té quatre eixos en total. En molts aspectes, el robot SCARA imita el moviment d'un braç humà i l'espai de treball més gran del robot és equivalent a una part d'un cilindre.
En funcionament, el braç robot SCARA pot funcionar a gran velocitat mantenint un posicionament d'alta precisió. Si els plans operatius són tots paral·lels entre si, sovint es pot fer la manipulació de materials i el muntatge del producte mitjançant el braç robot SCARA. L'ús d'un làser de desplaçament a l'extrem de l'eina permet les funcions d'instruments de mesura de coordenades cúbiques (CMM) d'alta velocitat a la línia de muntatge. El robot SCARA equipat amb un sistema de visió artificial pot completar una inspecció precisa sense contacte. La instal·lació de làsers, talladors de plasma i encaminadors a l'extrem de l'eina del braç robòtic permet operacions precises de gravat, tall i fresat.
El pes de l'objecte que suporta el robot SCARA crea càrregues radials a les seves articulacions giratòries, de manera que els seus coixinets han de ser prou forts per funcionar completament durant la vida útil prevista del robot. L'impuls de la càrrega del robot SCARA no ha de ser tan alt que els motors s'alenteixin i el braç deixi de moure's.
Robot de coordenades rectangulars
Els robots cartesians sovint poden manejar càrregues més pesades que els robots multiarticulació o els robots SCARA a un cost més baix. El robot de coordenades rectangulars utilitza l'estructura del bastidor per compartir el pes de càrrega (FIG. 3). El robot cartesià es mou linealment en els eixos x, y i z, i també està obligat a moure's dins d'un marc que pot tenir centenars o milers de metres o peus de llarg. El marc pot ser una corredissa lineal estàndard o semiestàndard i un cargol de boles, aquesta arquitectura permet que el robot de tipus de coordenades rectangulars canviï de propòsit si cal. L'espai de treball del robot de tipus de coordenades cartesianes és similar a un rectangle i utilitza un sistema de coordenades cartesianes per al posicionament.
Els robots de coordenades rectangulars s'utilitzen sovint per seleccionar i col·locar productes, però també per aplicar segelladors, encaminadors de control, làser i màquines de tall per plasma o qualsevol moviment adequat per a l'espai de treball del robot.
Robot Delta
El robot Delta té tres conjunts paral·lels de braços i actuadors rotatius o lineals. Quan s'aplica una força a l'actuador, l'efector final es mou en els eixos x, y i z però no gira. El robot Delta està dissenyat per a la recollida i el lloc amb càrregues lleugeres, però altres usos inclouen operacions d'impressió 3D, cirurgia i muntatge. Els robots Delta utilitzen braços lleugers que tenen molt poca inèrcia i es mouen molt ràpidament. A diferència del manipulador, el robot Delta es pot moure en un moviment circular de 360-graus dins del seu espai de treball.