Passos generals per connectar la targeta de control de moviment al servomotor:
1. Inicialitzar paràmetres
Inicialitzar els paràmetres abans del cablejat.
A la targeta de control: seleccioneu el mode de control; Esborra els paràmetres PID a zero; Feu que el senyal d'activació s'apagui de manera predeterminada quan la targeta de control estigui encès. Deseu aquest estat i assegureu-vos que estigui en aquest estat quan la targeta controladora torni a encendre.
Al servomotor: configureu el mode de control; La configuració permet el control extern; Relació d'engranatge de la sortida del senyal del codificador; Estableix la relació proporcional entre el senyal de control i la velocitat del motor. En general, es recomana que la velocitat màxima de disseny en el funcionament del servo correspongui a la tensió de control de 9V. Per exemple, Panasonic s'estableix una tensió d'1 V corresponent a la velocitat, el valor de fàbrica és 500, si només esteu preparat per deixar el motor a menys de 1000 RPM, llavors, configureu aquest paràmetre a 111.
2. Cablejat
Apagueu la targeta de control i connecteu la línia de senyal entre la targeta de control i el servo. S'han de connectar les línies següents: línia de sortida analògica de la targeta de control, línia de senyal d'habilitació, línia de senyal del codificador de sortida del servo. Enceneu el motor i la targeta de control (i el PC) després de comprovar que no hi ha cap error en el cablejat. En aquest moment, el motor no s'ha de moure i es pot girar fàcilment amb força externa, si no, comproveu la configuració del senyal d'habilitació i el cablejat. Gireu el motor amb una força externa per comprovar si la targeta de control pot detectar correctament el canvi de posició del motor, en cas contrari comproveu el cablejat i la configuració del senyal del codificador.
3. Indicacions de prova
Per a un sistema de control de llaç tancat, si la direcció del senyal de retroalimentació no és correcta, el resultat serà desastrós. Enceneu el senyal d'habilitació del servo mitjançant la targeta de control. Aquí és on se suposa que el servo gira a una velocitat més baixa, que és la llegendària "deriva zero". Generalment, la targeta de control tindrà instruccions o paràmetres per inhibir la deriva zero. Utilitzeu aquesta instrucció o paràmetre per veure si la velocitat i la direcció del motor es poden controlar mitjançant aquesta instrucció (paràmetre). Si no, comproveu la connexió analògica i el paràmetre de mode de control Configuració. Confirmeu per donar un nombre positiu, rotació positiva del motor, augment del recompte del codificador; Donat un nombre negatiu, el motor gira cap enrere i el recompte del codificador disminueix. No utilitzeu aquest mètode si el motor té una càrrega i un recorregut limitat. La prova no dóna tensió excessiva, recomanada per sota d'1V. Si la direcció no és coherent, podeu modificar els paràmetres de la targeta de control o del motor per fer-los coherents.
4, inhibeix la deriva zero
En el procés de control de llaç tancat, l'existència de deriva zero afectarà l'efecte de control fins a cert punt, per la qual cosa és millor limitar-lo. Utilitzeu la targeta de control o el servo per suprimir els paràmetres de deriva zero, ajusteu amb cura, de manera que la velocitat del motor tendeix a zero. Com que la deriva zero també té un cert grau d'aleatorietat, per la qual cosa no cal exigir que la velocitat del motor sigui absolutament zero.
5. Establir un control de llaç tancat
Una vegada més, el senyal d'habilitació del servo s'allibera a través de la targeta de control i s'introdueix un petit guany proporcional a la targeta de control. Pel que fa al petit que és, només és qüestió de sentiment. Si esteu realment preocupats, introduïu el valor mínim que pot permetre la targeta de control. Enceneu el senyal d'habilitació de la targeta de control i del servo. En aquest moment, el motor hauria d'haver pogut fer un moviment brusc segons les instruccions de moviment.
6. Ajustar els paràmetres de bucle tancat
Ajusteu els paràmetres de control per assegurar-vos que el motor es mou segons les instruccions de la targeta de control, que és un treball necessari, i aquesta part del treball, més experiència, només es pot ometre aquí.
